Fondé en 2013, Wacaco est une start-up basée à Hong Kong. La création de l'entreprise précède le lancement commercial de la Minipresso. Initialement lancé en 2012 en tant que projet personnel, dans le but de créer une petite machine à espresso portable, légère et pratique, la production de la Minipresso a débuté en 2014.
Hugo Cailleton, co-fondateur de Wacaco et titulaire d'un diplôme de master en design industriel, a travaillé de nombreuses années dans la fabrication de machines à espresso avant d'initier le développement de la Minipresso. L'idée de la machine à espresso portative, permettant aux utilisateurs de préparer facilement leur café en voyage, lui a traversé l'esprit pendant un voyage d'affaires après avoir été déçu par la qualité d'un espresso servi dans un hôtel.
